在公司出現(xiàn)以前，個(gè)人獨(dú)資企業(yè)是最典型的企業(yè)形式；與獨(dú)資企業(yè)并存的是各種合伙組織，當(dāng)時(shí)的合伙組織中最典型的就是家族經(jīng)營(yíng)團(tuán)體。

在公司產(chǎn)生以前，合伙組織都沒(méi)有取得法人的地位，但是卻有其他的一些法人團(tuán)體出現(xiàn)。這種情況最早可以追溯至古羅馬時(shí)期。在古羅馬，國(guó)家、地方自治團(tuán)體、寺院等宗教團(tuán)體、養(yǎng)老院等公益慈善團(tuán)體都取得了法人的地位。到了中世紀(jì)，有一些貿(mào)易團(tuán)體取得了法人的資格，尤其是其中從事海外貿(mào)易的組織。在中世紀(jì)英國(guó)，這樣的組織享有相對(duì)合伙更大的獨(dú)立性。

最早產(chǎn)生的公司是無(wú)限公司。但是，無(wú)限公司與合伙沒(méi)有本質(zhì)上的區(qū)別，只是取得了法人地位的合伙組織而已。

有關(guān)無(wú)限公司的第一個(gè)立法是1673年法國(guó)路易十四的《商事條例》，在當(dāng)時(shí)被稱為普通公司。在1807年的《法國(guó)商法典》中又改名為合名公司。《日本商法典》中也規(guī)定有u201c合名會(huì)社u201d。無(wú)限公司在產(chǎn)生以后，曾經(jīng)有過(guò)長(zhǎng)足的發(fā)展，但是隨著股份有限公司和有限責(zé)任公司的產(chǎn)生，無(wú)限公司已經(jīng)退居次要位置。

兩合公司是由15世紀(jì)出現(xiàn)的康曼達(dá)組織演變而來(lái)的。在康曼達(dá)組織中，一部分人出資，但是承擔(dān)有限責(zé)任；一部分人出力，但是承擔(dān)無(wú)限責(zé)任。后來(lái)，康曼達(dá)組織發(fā)展為兩種企業(yè)形式，一種是隱名合伙（有限合伙），一種是兩合公司。在股份有限公司出現(xiàn)以后，兩合公司還演變出了一種新的形式：股份兩合公司。但是最終由于股份有限公司和有限責(zé)任公司的出現(xiàn)，兩合公司也沒(méi)有得到很大規(guī)模的發(fā)展。

1555年，英國(guó)女皇特許與俄國(guó)公司進(jìn)行貿(mào)易，從而產(chǎn)生了第一個(gè)現(xiàn)代意義上的股份有限公司。一般認(rèn)為，股份有限公司起源于17世紀(jì)英國(guó)、荷蘭等國(guó)設(shè)立的殖民公司，比如著名的英國(guó)東印度公司和荷蘭東印度公司就是最早的股份有限公司。1807年，《法國(guó)商法典》第一次對(duì)股份有限公司作了完備、系統(tǒng)的規(guī)定。到現(xiàn)在，股份有限公司已經(jīng)成為西方資本主義世界占統(tǒng)治地位的公司形式。

有限責(zé)任公司最早產(chǎn)生于19世紀(jì)末的德國(guó)。有限公司基本吸收了無(wú)限公司、股份有限公司的優(yōu)點(diǎn)，避免了兩者的不足，尤其適用于中小企業(yè)。最早的有限責(zé)任公司立法為1892年德國(guó)的《有限責(zé)任公司法》。之后，1919年的法國(guó)，1938年的日本也相繼制定了《有限公司法》。